?1、 液壓夾緊抓取

通過液壓系統(tǒng)（液壓站、液壓缸、專用夾具等的組合）產(chǎn)生抓緊力來抓取零件，其特點(diǎn)是，抓取力大，提升過程可靠，控制精準(zhǔn)，動(dòng)作靈敏，但液壓系統(tǒng)有一個(gè)不好的地方，那就是會(huì)發(fā)生液壓油的泄露問題，因?yàn)榄h(huán)境和時(shí)間的影響，液壓閥和液壓缸里的橡膠密封圈會(huì)發(fā)生老化和質(zhì)變，從而導(dǎo)致液壓油泄露，壓力損失等情況的出現(xiàn)，且維護(hù)成本相對(duì)較高。

因?yàn)橐簤簥A緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時(shí)，一定要充分考慮被抓取零件的質(zhì)量和結(jié)構(gòu)剛性，并充分的計(jì)算好液壓機(jī)械手的抓取力量，以免因?yàn)樽ト×α窟^大而導(dǎo)致零件的變形和損傷，同時(shí)在電磁閥的選用和液壓控制原理的設(shè)計(jì)上，也要充分的考慮抓取過程的安全性，例如如果發(fā)生液壓泄漏如何處理，是不是存在相應(yīng)的自鎖機(jī)構(gòu)來防止零件的掉落，在機(jī)械手運(yùn)行的軌跡上有沒有設(shè)置安全通道等等。

2、 氣動(dòng)夾緊抓取

通過氣動(dòng)系統(tǒng)（空壓機(jī)、電磁閥、氣缸、專用夾具等）的組合運(yùn)用產(chǎn)生相應(yīng)的夾緊力來抓取零件，其特點(diǎn)是，結(jié)構(gòu)簡便，輸出力相對(duì)較小，夾緊反映迅速，維護(hù)成本低，但氣壓夾緊也存在一定的缺陷，因?yàn)榭諝獾目蓧嚎s性，導(dǎo)致其工作速度的穩(wěn)定性較差，且在空氣壓縮過程中，容易產(chǎn)生灰塵、水等雜志，從而導(dǎo)致氣動(dòng)元件的損壞和更換頻率過高，且可靠性也大打折扣，還有氣管的使用極易受環(huán)境的影響而老化、開裂并導(dǎo)致發(fā)生氣源泄漏等問題，且因?yàn)閵A緊力較小，其應(yīng)用的場合也受到了一定的局限。

我們這篇文章主要分享兩種氣動(dòng)夾緊方式，也是氣動(dòng)夾緊比較常用的兩種夾緊方式

真空吸盤的使用，我們要充分的考慮被抓取零件的質(zhì)量和表面的光潔度，因?yàn)橹挥邢鄬?duì)較好的表面光潔度才能順利的形成真空吸附，并提供可靠的抓取吸附力，還要考慮各種接觸溶劑對(duì)真空吸盤的腐蝕和老化影響，例如我們平時(shí)在加工自動(dòng)線上使用真空吸盤，大多數(shù)加工冷卻液都是有一定的腐蝕作用的，特別是對(duì)塑料制品，所以很容易引起真空吸盤的老化和變形，從而導(dǎo)致吸附力失效，這時(shí)候我們就需要和真空吸盤的供應(yīng)商做一些真空吸盤材料方面的特殊要求和協(xié)商，必要的時(shí)候，可以讓對(duì)方提供相應(yīng)的樣品進(jìn)行試用，然后再定型。

另外，也要特別注意真空發(fā)生器的清潔與衛(wèi)生情況，因?yàn)榭諝饨?jīng)過壓縮后，空氣中的灰塵也會(huì)被壓縮，在和壓縮空氣中的水、油霧混合后會(huì)形成油泥，從而堵塞真空發(fā)生器，最終的后果就是吸盤的吸附力極度下降，無法正常抓取工件，這種情況我們可以跟換真空發(fā)生器，或者將原來的真空發(fā)生器拆卸下來進(jìn)行清洗處理。

3、電磁鐵抓取

通過電磁系統(tǒng)對(duì)零件進(jìn)行抓取，這種電磁系統(tǒng)的使用場合有一定的局限性，例如它只能抓取一些電磁鐵可以吸附的特定零件，很多場合都可能用不上，例如你想抓取一個(gè)塑料制品，固執(zhí)這種抓取方式就不合適了，電磁鐵的抓取方式穩(wěn)定可靠，吸附力極強(qiáng)，結(jié)構(gòu)也非常的簡單明了，但也有一定的負(fù)面效果，例如它會(huì)磁化被抓取零件，存在一定的結(jié)構(gòu)要求，在突然斷電時(shí)存在一定的安全隱患，維護(hù)成本和門檻相對(duì)較高等。